接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。     

北斗系统三频载波相位整周模糊度快速解算

北斗导航定位系统播发三个频率观测值,有助于载波相位整周模糊度的快速、准确固定。传统的几何无关模型三频载波相位模糊度固定算法通常采用遍历整数搜索的方法确定载波相位-伪距组合系数,组合后的噪声因子较大,模糊度固定成功率不高。在分析了北斗系统伪距测量误差特性的基础上,给出了加权组合噪声因子的定义及其约束下的最优组合系数的求解方法。采用Hatch滤波提高电离层延时误差实时估计精度,成功固定三组线性无关组合系数对应整周模糊度,进而确定基础整周模糊度。利用北斗系统短基线、长基线实测数据对算法性能进行了验证,实验表明:提出的算法可优化超宽巷、宽巷组合噪声因子20%以上,模糊度固定成功率提高10%~18%左右,30s历元平滑后的基础模糊度固定成功率可达90%以上。     

稀疏图DS-CDMA系统设计

DS-CDMA是在扩频技术上发展起来的多址接入方式,但在用户接入数量过载时难以保证高质量的通信性能。基于此,提出了一种基于稀疏图的DS-CDMA系统。该系统以低密度二分图的形式来描述扩频码片和用户之间的关系,使得参与通信的每个用户只在少量码片上进行非零位扩频调制,最大限度地减少了用户间的相互干扰。借助图模型的相关理论,把适合于稀疏图的置信度传播算法应用于该系统,进行多用户检测,通过码片与用户之间的消息迭代来消除噪声和多址干扰带来的影响。结合计算机仿真,从不同的角度测试了系统的误码率等性能。理论分析与性能验证表明,稀疏图DS-CDMA在接入用户数量远远超过系统容量的情况下,依然具有优良的性能。     

高技术装备维修知识共享

将知识管理的思想引入到装备维修中,认为装备维修组织与高技术装备生产厂家之间的知识共享是提升高技术装备维修能力的重要因素。通过建立知识共享模型,对装备维修组织与高技术装备生产厂家知识共享过程进行了分析,得出知识总量螺旋上升的结果。在此基础上进行博弈分析,运用数学方法,找出主导高技术装备维修知识共享活动的关键因素,并结合实际,研究应对方法,推动装备维修知识共享,促进装备维修组织知识创新,从而提高装备维修能力。     

逐步Ⅱ型混合截尾下Pareto分布的统计分析

基于逐步Ⅱ型混合截尾寿命试验数据,研究了Pareto分布的统计分析问题。利用极大似然方法和Bayes估计理论,导出了Pareto分布参数的极大似然估计和基于不同先验分布下的Bayes估计。最后利用Monte-Carlo模拟方法对估计的结果进行了对比分析。     

文献检索课教学改革对策研究

本文提出网络环境下文献检索培养目标,培养学生信息素养,提高信息评价能力。改革教学内容,编写适合本专业本校专业设置的教材,采用适于学校基本教学环境、教师的教学能力、学生的学习能力相对称的教学模式,应用多元化的教学方法,在教学过程中注重培养学生创新思维和综合实践能力,培养大学生的认知技能、批判性思维、创新精神和问题解决能力。     

高师生社会支持与信息焦虑的关系研究

目的:研究高师生社会支持与信息焦虑的相关关系,旨在找出能够用社会支持改善信息焦虑状况的办法。方法:采用信息焦虑量表和领悟社会支持量表238名高师生进行测查。结果:1高师生社会支持的整体水平有极其显著性差异(F=6.083,P0.05)。2信息搜索与选择焦虑维度上存在显著的性别差异(T=4.218,P0.05)。在信息搜索和选择焦虑、信息饥渴焦虑上存在显著的年级差异(F=3.231,P0.05)。3湖北师范学院高师生信息焦虑和社会支持各因子间呈显著负相关(R=-0.153,P0.05)。通过回归分析,社会支持对信息焦虑程度具有预测作用(F=4.617,P0.01)。结论:通过增加社会支持来缓解高师生的信息焦虑。     

高架索的多体动力学模型

针对目前海上补给装备研制中尚无可用的高架索模型的现状,从多体动力学角度入手,研究了绳索多体系统动力学模型的建立方法,将绳索均匀划分为若干刚体单元,各单元之间采用球铰连接。用该方法建立了绳索的多刚体系统动力学模型,并在此基础上,应用仿真软件 ADAMS 对海上横向干货补给过程进行仿真计算。结果表明：海上补给高架索多刚体系统动力学模型完全可以模拟实际的高架索,且仿真计算结果与高架索力学振动模型的计算结果相比更贴近实际情况。     

新型PBL键外包钢-混凝土组合梁抗弯承载力简化计算

基于理论分析,建立了新型PBL键外包钢-混凝土组合梁抗弯承载力计算的基本假定和计算模型,推导出组合梁抗弯承载力的简化计算公式,并采用有限元分析软件ANSYS14.5对组合梁进行了非线性有限元分析.对比分析表明:新型PBL键外包钢混凝土组合梁抗弯承载力的试验值、简化计算值和模拟分析值吻合较好.     

PC机并行口的扩展

本文介绍一种经济实用的并行口扩展板电路。实践证明,该电路工作性能稳定,操作方便可靠,适用于PC/XT,PC/AT机的I/O扩展。